Katedra robotiky 

přihlásit do systému

Záznam o závěrečné práci na Katedře robotiky

Typ práce bakalářská obrázek charakterizující práci
Datum odevzdání 28. 05. 2007
Počet stran 71
Studijní obor Robotika
fotografie studenta Os. číslo stz035
Jméno Jan
Příjmení Sztefek
Tituly
e-mail skryt
Telefon skryt
Bydliště skryto
Vedoucí doc. Ing. Zdeněk Konečný, Ph.D.
Konzultant
 
Název práce česky Konstrukční řešení přídavného mechanismu pro vyprošťování servisních robotů
cizojazyčně Auxiliary Mechanism Design for Salvage of Service Robots
Abstrakt česky

V úvodu bakalářské práce jsou analyzovány možné krizové situace - překážky, na které může servisní robot narazit, včetně specifikace způsobů překonávání těchto překážek současnými servisními roboty. Pro vybranou překážku - schodiště - je zpracován v několika variantách způsob jejího překonávání čtyřkolovým servisním robotem pro indoor prostředí. Optimální varianta vybraná na základě hodnotové analýzy je dále konstrukčně řešena a doložena potřebnými výpočty a výkresovou dokumentací. V systému Pro/ENGINEER je vytvořen také 3D model přídavného mechanismu, který je integrován na 3D model podvozku robotu. Součástí práce je také ekonomické zhodnocení navržené varianty.

cizojazyčně

V úvodu bakalářské práce jsou analyzovány možné krizové situace - překážky, na které může servisní robot narazit, včetně specifikace způsobů překonávání těchto překážek současnými servisními roboty. Pro vybranou překážku - schodiště - je zpracován v několika variantách způsob jejího překonávání čtyřkolovým servisním robotem pro indoor prostředí. Optimální varianta vybraná na základě hodnotové analýzy je dále konstrukčně řešena a doložena potřebnými výpočty a výkresovou dokumentací. V systému Pro/ENGINEER je vytvořen také 3D model přídavného mechanismu, který je integrován na 3D model podvozku robotu. Součástí práce je také ekonomické zhodnocení navržené varianty.

Dosažené výsledky česky

Navržený přídavný mechanismus se skládá ze čtyř dílčích mechanismů umístěných na bloku každého kola mezi rameny vidlice. Hmotnost všech čtyř bloků kola dosahuje 132kg a šířka podvozku s integrovaným přídavným mechanismem se zvětšila na 925mm. Teoretická doba pro překonání 1 schodu je necelých 7s a celkové náklady na jednotlivé části přídavného mechanismu činí 232112,8Kč. Řešení je doloženo potřebnými výpočty a sestavnými výkresy.

Zejména šířka podvozku není z hlediska pohybu v indoor prostředí příliš příznivá, a proto je potřeba při dalším řešení optimalizovat tvary a rozměry součástí, nejen přídavného mechanismu.

cizojazyčně

The designed auxiliary mechanism consists of four component mechanisms situated on the block of each wheel in between its fork arms. The weight of all the four wheel blocks reaches 132kg and the width of a chassis with the integrated auxiliary mechanism expanded to 925mm. Theoretical time period for overcoming one stair is less than 7s and total costs upon individual parts of the auxiliary mechanism is 232112,8CZK. The design is supported by relevant calculations and assembly drawings.

It should be noted that, in particular, the chassis width is not ideal in terms of mobility in the indoor environment and thus, the future design should address optimizing not only the shape and dimensions of the auxiliary mechanism but also the remaining components.

© Katedra robotiky 2008-2017, Tomáš Kot

telefonní seznam | kontakt