Department of Robotics 

login

Thesis Details

Typ práce diplomová obrázek charakterizující práci
Datum odevzdání 15. 05. 2017
Počet stran 85
Studijní obor Robotika
fotografie studenta Os. číslo gru0037
Jméno Stefan
Příjmení Grushko
Tituly Bc.
e-mail hidden
Telefon hidden
Bydliště hidden
Vedoucí Ing. Zdenko Bobovský, Ph.D.
Konzultant
 
Název práce česky Teleoperačně řízený humanoidní robot
cizojazyčně Teleoperated Humanoid robot
Abstrakt česky

Tato diplomová práce se zabývá problematikou navrhování teleoperačně řízeného humanoidního robota. Hlavní myšlenkou je vytvoření poloautonomního robotického systému, který opakuje pohyby svého operátora. Zpočátku se provedla analýza aktuálního stavu problematiky teleoperačně řízených humanoidních robotů a metod rozpoznávaní pohybů lidského těla. Na základě požadavků na systém bylo navrženo technické řešení teleoperačně řízeného robotického systému. Jako základ pro vývoj systému byl použit humanoidní robot Bioloid. Pro vyhodnocení pohybů těla operátora byl použit snímač Kinect.

cizojazyčně

This thesis deals with a topic of designing of a teleoperated humanoid robot. The main idea is to create a semi-autonomous robotic system that repeats movements of its operator. At first, an analysis of actual state of problematics of the teleoperated humanoid robots and body pose estimation methods was conducted. Then, based on requirements to the system a technical solution of teleoperated humanoid robotic system was designed. As base for developing of the robotic system a Bioloid humanoid robot was used. For operator’s body pose estimation a Kinect sensor was applied.

Dosažené výsledky česky

Robotický systém je rozdělen na dvě části: část obsluhy a součást robota. Pro obě části systému bylo vyvinuto softwarové řešení. Na základě vyvinutého matematického modelu robota byla provedena softwarová implementace algoritmů výpočtu těžiště a detekce kolize robotu s vlastními částmi. Oba algoritmy byly optimalizovány, ověřeny a jsou vypočítávány v reálném čase na Netduino – hlavní řídicí desce robota. Pro virtuální vizualizaci systému byl použit virtuální model robota v aplikaci V-Rep. Provedené testy ukázaly, že systém splňuje požadavky a robot správně opakuje pohyby svého operátoru.

cizojazyčně

The robotic system is divided into two parts: a part of the operator and a part of the robot. For both parts of the system software solutions were developed. Based on developed mathematical model of the robot, a software implementation of the algorithms of calculation of the mass center and detection of self-collision were made. Both algorithms were optimized, verified and run in real-time on Netduino board - main controller of the robot. For virtual visualization of the system a virtual model of the robot in V-Rep application was used. Conducted tests shown that system fulfils the requirements and the robot correctly repeats movements of the operator.

© Department of Robotics 2008-2017, Tomáš Kot

phone book | contact