Katedra robotiky 

přihlásit do systému

Mobilní roboty katedry

Arion TeleRescuer Hercules Odin Crawler Ares Hardy Aegis Venca Kraken Big Foot Final Monster OmniBot Pásový robot Adam

← Zpět na seznam robotů


Robot Venca

Venca

Průzkumný čtyřkolový mobilní robot.

Venca – galerie s fotografiemi (11)

Základní parametry

Podvozek: 4kolový, nezávislé odpružení všech kol
Řízení: natáčecí přední náprava (Ackermann)
Pohon: hnaná zadní náprava s diferenciálem
Motory: - DC motor z akumulátorové utahovačky pro pojezd
- modelářské servo pro zatáčení
Senzory: - 3 IR snímače vzdálenosti vpředu
- ručně stavitelná kamera
Řídicí systém: vlastní RoboControl modul, dálkové ovládání pomocí PC
Přenos signálů: - Radiocrafts RC1280HP (870 MHz) pro řídicí povely
- ProfiLink 2.4GHz pro obraz z kamery
Rozměry: 700 x 410 x 160 mm

Popis robotu

Základem pro tento mobilní robot byl zakoupený modelářský podvozek původně určený pro pohon spalovacím motorem. Namísto spalovacího motoru byl použit DC motor z akumulátorové utahovačky, za tímto účelem byl proveden konstrukční návrh a výroba prvků pro uchycení motoru a přenos kroutícího momentu na diferenciál zadní nápravy (kuželové soukolí, ozubený řemen). Pro řízení přední natáčecí nápravy je ponecháno původní modelářské servo.

Robot je seshora zakryt velkou nosnou deskou určenou pro uchycení potřebných senzorů (v současné době jde pouze o kameru) a elektroniky (antény). V přední části je umístěna konzole nesoucí trojici IR snímačů pro detekci překážek.

Pro řízení robotu je využit řídicí modul RoboControl vyvinutý katedrou obstarávající řízení nižší úrovně, tedy generování PWM signálů pro DC motor pojezdu a pro servo zatáčení a dále zpracovávání signálů ze senzorů. Prostřednictvím linky RS232 (bezdrátově) probíhá komunikace s řízením vyšší úrovně běžícím na osobním počítači. Robot je možno ovládat pomocí libovolného herního zařízení (joystick, gamepad) nebo pomocí klávesnice.

Robot byl v době svého vzniku využíván především jako testovací platforma pro různé subsystémy, kontrétně ladění řídicího systému, ověřování možnosti navigace pomocí kamer a senzorů a zkoušky dosahu a spolehlivosti beztrátového přenosu řídicích signálů a obrazu z kamery. Rovněž sloužil pro prezentaci katedry.

© Katedra robotiky 2008-2017, Tomáš Kot

telefonní seznam | kontakt