Mobilní roboty katedry
Základní parametry
| Podvozek: | 6kolový neodpružený |
|---|---|
| Řízení: | diferenční řízení (smykem) |
| Pohon: | všechna kola na každé straně hnaná jedním pohonem |
| Motory: | - 2 DC motory pro pojezd - servo pro polohování kamery |
| Senzory: | - laserový snímač vzdálenosti - přední naklápecí kamera - zadní pevná kamera |
| Řídicí systém: | dálkové bezdrátové řízení všech funkcí z počítače |
| Přenos signálů: | Wi-Fi (2,4 GHz) |
| Rozměry: | 552 x 560 x 90 mm |
| Hmotnost: | 21 kg |
| Nosnost: | 5 kg |
Financování, projekt
Název projektu: Průzkumný mobilní robot pro složky IZS - SP2011/5 (studentská grantová soutěž Fakulty strojní VŠB-TUO v roce 2011).
Popis robotu
Tento mobilní robot je primárně určen pro dálkové prověření stavu podvozku zaparkovaného silničního vozidla - konkrétně hledání připevněných výbušnin. Mobilní robot byl navržen a realizován v diplomové práci studenta katedry, která byla řešena a podpořena v rámci projektu studentské grantové soutěže Fakulty strojní VŠB-TUO v roce 2011 (Průzkumný mobilní robot pro složky IZS - SP2011/54).
Podvozek byl konstrukčně navržen s ohledem pro plánované použití a má proto zejména nízkou světlou výšku umožňující zajetí pod podvozek téměř všech osobních automobilů. Pro výrobu většiny částí konstrukce podvozku byl použit polykarbonát (PC) a technologie Rapid Prototyping z důvodu rychlé realizace a rovněž pro praktické otestování vhodnosti této technologie a materiálu v náročnější aplikaci.
Robot je v přední části vybaven kamerovou hlavou obsahující barevnou kameru, LED osvětlení s regulovatelnou intenzitou a laserový dálkoměr. Kamerovou hlavu je možno natáčet kolem vodorovné osy nahoru a dolů za účelem prohlídky spodní části podvozku automobilu. V zadní části podvozku je druhá kamera (pevně umístěná) usnadňující couvání. Obraz z obou kamer je přenášen bezdrátově na obrazovku řídicí aplikace běžící na libovolném notebooku nebo počítači. Tato aplikace rovněž umožňuje i bezdrátové řízení všech funkcí robotu (jízda, naklápění kamerové hlavy, volba aktivní kamery, volba intenzity osvětlení, zapínání laserového snímače) a zobrazuje jeho stav (proud v pohonech, vzdálenost změřená laserovým snímačem). Pro ovládání operátorem je použit pákový ovladač typu gamepad, pomocné funkce (tzn. vše kromě jízdy) je možno alternativně ovládat i přímo v okně aplikace.