Katedra robotiky 

přihlásit do systému

Mobilní roboty katedry

Arion TeleRescuer Hercules Odin Crawler Ares Hardy Aegis Venca Kraken Big Foot Final Monster OmniBot Pásový robot Adam

← Zpět na seznam robotů


Robot Final Monster

Final Monster

Rychlý terénní čtyřkolový mobilní robot.

Základní parametry

Podvozek: 4kolový, nezávislé odpružení všech kol
Řízení: natáčecí přední náprava (Ackermann)
Pohon: hnané obě nápravy, obě s diferenciálem
Motory: - DC motor pro pojezd
- modelářské servo pro zatáčení
Řídicí systém: modelářská RC souprava s bezdrátovým ovladačem
-nebo-
vlastní RoboControl modul, dálkové ovládání pomocí PC
Přenos signálů: Handyport (2,4 GHz) -nebo- rádiový přenos pro řídicí povely
Rozměry: 370 x 300 x 150 mm

Popis robotu

Jedná se o mobilní robotický podvozek postavený na základě kompletního zakoupeného RC modelu "Final Monster" s vynikající průjezdností terénem. Tento model dosahuje velmi vysokých rychlostí (údajně až 68 km/h) a není schopen provozování v malých rychlostech, což je pro použití v robotice nevhodné. Proto byla na katedře navržena a vyrobena malá 3stupňová mechanická převodovka s převodovým poměrem 44:1. Pro pohon je využíván původní DC motor.

Pro řízení robotu je využit řídicí modul RoboControl vyvinutý katedrou obstarávající řízení nižší úrovně, tedy generování PWM signálů pro DC motor pojezdu a pro servo zatáčení a dále zpracovávání signálů ze senzorů. Prostřednictvím linky RS232 (bezdrátově) probíhá komunikace s řízením vyšší úrovně běžícím na osobním počítači. Robot je možno ovládat pomocí libovolného herního zařízení (joystick, gamepad) nebo pomocí klávesnice. Po přepojení elektronických obvodů na robotu je možné podvozek ovládat i původním modelářským RC systémem s ovladačem.

Podvozek je velmi malý a je proto schopen nést jen omezené množství senzorů. V současné době je využíván pro praktické testování speciálních kol určených pro zdolávání schodů. V minulosti podvozek rovněž posloužil při prvotním návrhu a testování řídicího modulu RoboControl.

© Katedra robotiky 2008-2017, Tomáš Kot

telefonní seznam | kontakt