Katedra robotiky 

přihlásit do systému

Mobilní roboty katedry

Arion TeleRescuer Hercules Odin Crawler Ares Hardy Aegis Venca Kraken Big Foot Final Monster OmniBot Pásový robot Adam

← Zpět na seznam robotů


Robot Arion

Arion

Teleoperačně řízený humanoidní robot.

Arion – video

Základní parametry

Struktura: dvounohý humanoidní
Motory: 20x Dynamixel AX-12A servomotor
Senzory: - integrovaný akcelerometr
- externí senzor polohy těla operátora (Kinect)
Řídicí systém: - hlavní řídicí jednotka Netduino Plus 2
- dálkové bezdrátové řízení všech funkcí z počítače
- automatické spouštění pohybových sekvencí při detekci pádu
Přenos signálů: Bluetooth
Rozměry: 400 x 240 x 110 mm
Hmotnost: 2,3 kg

Popis robotu

Návrh a realizace robotického systému byly provedeny v diplomové práci studenta katedry, která byla řešena a podpořena v rámci projektu studentské grantové soutěže Fakulty strojní VŠB-TUO v roce 2016.

Hlavní myšlenkou tohoto projektu bylo vytvoření poloautonomního robotického systému, který opakuje pohyby svého operátora. Jako základ pro vývoj systému byl použit humanoidní robot Bioloid. Základní systém robotu byl vybaven dodatečnými stupni volnosti, akcelerometrem, novou řídicí jednotkou s komunikačním modulem, systémem světelné indikace vnitřního stavu a novými součástmi vytištěnými pomoci technologie Rapid Prototyping.

Pro vyhodnocení pohybů těla operátora byl použit snímač Kinect. Řídicí počítač systému sbírá údaje ze sensoru Kinect, upravuje je a bezdrátové přeposílá zrcadlené pohyby do robotu. Robotický systém je tedy rozdělen na dvě části: část operátora a část robota. Pro obě části systému bylo vyvinuto softwarové řešení (včetně uživatelské rozhraní) v programovacím prostředí Visual Studio C#.

Na základě vyvinutého matematického modelu robota (popisujícího kinematické a hmotnostní charakteristiky systému) byla provedena softwarová implementace algoritmů výpočtu těžiště a detekce kolize s vlastními částmi. Oba algoritmy byly optimalizovány, ověřeny a jsou vypočítávány v reálném čase na hlavní řídicí jednotce robotu. Pro vizualizaci systému byl použit virtuální model robotu v aplikaci V-Rep.

Financování, projekt

Název projektu: Teleoperačně řízený humanoidní robot - SP2016/142 (studentská grantová soutěž Fakulty strojní VŠB-TUO v roce 2016)

© Katedra robotiky 2008-2017, Tomáš Kot

telefonní seznam | kontakt