Mobilní roboty katedry
Základní parametry
| Podvozek: | 6kolový neodpružený |
|---|---|
| Řízení: | diferenční řízení (smykem) |
| Pohon: | pohon integrovaný v každém kole |
| Motory: | 6 DC motorů pro pojezd |
| Senzory: | - elektronický kompas CMPS10 - GPS modul Thales AC12 - laserový scanner Hokuyo URG-04LX - 6 ultrazvukových snímačů SRF08 - 6 IR snímačů Sharp - kamera Logitech C910 |
| Řídicí systém: | autonomní |
| Rozměry: | 495 x 440 x 505 mm |
| Hmotnost: | 8 kg |
| Rychlost jízdy: | max. 15 km/h |
Popis robotu
Tento mobilní robot je určen pro autonomní pohyb v terénu a byl vytvořen pro účast v soutěži RoboOrienteering. Konstrukční řešení podvozku je výsledkem bakalářské práce studenta katedry, na osazení elektronikou a senzory pracovali doktorandi.
Robot je vybaven celkem 12 senzory vzdálenosti - 6 ultrazvukových a 6 infračervených, vždy 2 vpředu, 2 vzadu a po jednom na každém boku robotu. Na horní ploše je umístěn laserový scanner Hokuyo URG-04LX s úhlem záběru 240° a dosahem 4095 mm, dále pak GPS modul pro určení polohy robotu a elektronický kompas pro detekci absolutního natočení.
Robot je napájen pomocí systému dvou LiPol baterií, kde jedna slouží pouze pro napájení motorů a druhá pro počítač a senzory.
Řídicí systém se skládá z mini PC Kontron pITX-SP, na kterém běží systém Windows XP Embedded. O řízení motorů a čtení hodnot z analogových snímačů se stará mikroprocesor Atmel, který komunikuje s řídicím PC přes sériovou linku. Ostatní komponenty jsou do počítače připojeny přes USB sběrnici nebo I2C (ultrazvukové snímače a displej SIC2004A). Řídicí aplikace pracuje s mapovými podklady, na kterých jsou vyznačena místa se zvýšenou obtížnosti průjezdu. Ze získaných souřadnic polohy a cíle se pomocí mapových podkladů určí trasa cesty, ta je pak dále dle aktuální situace korigována pomocí senzorů. V oblasti blízké cílovému bodu se začne vyhledávat cílové místo pomocí analýzy obrazu z kamery.