Katedra robotiky 

přihlásit do systému

Mobilní roboty katedry

Arion TeleRescuer Hercules Odin Crawler Ares Hardy Aegis Venca Kraken Big Foot Final Monster OmniBot Pásový robot Adam

← Zpět na seznam robotů


Robot Aegis

Aegis

Autonomní šestikolový mobilní robot.

Aegis – galerie s fotografiemi (5)

Základní parametry

Podvozek: 6kolový neodpružený
Řízení: diferenční řízení (smykem)
Pohon: pohon integrovaný v každém kole
Motory: 6 DC motorů pro pojezd
Senzory: - elektronický kompas CMPS10
- GPS modul Thales AC12
- laserový scanner Hokuyo URG-04LX
- 6 ultrazvukových snímačů SRF08
- 6 IR snímačů Sharp
- kamera Logitech C910
Řídicí systém: autonomní
Rozměry: 495 x 440 x 505 mm
Hmotnost: 8 kg
Rychlost jízdy: max. 15 km/h

Popis robotu

Tento mobilní robot je určen pro autonomní pohyb v terénu a byl vytvořen pro účast v soutěži RoboOrienteering. Konstrukční řešení podvozku je výsledkem bakalářské práce studenta katedry, na osazení elektronikou a senzory pracovali doktorandi.

Robot je vybaven celkem 12 senzory vzdálenosti - 6 ultrazvukových a 6 infračervených, vždy 2 vpředu, 2 vzadu a po jednom na každém boku robotu. Na horní ploše je umístěn laserový scanner Hokuyo URG-04LX s úhlem záběru 240° a dosahem 4095 mm, dále pak GPS modul pro určení polohy robotu a elektronický kompas pro detekci absolutního natočení.

Robot je napájen pomocí systému dvou LiPol baterií, kde jedna slouží pouze pro napájení motorů a druhá pro počítač a senzory.

Řídicí systém se skládá z mini PC Kontron pITX-SP, na kterém běží systém Windows XP Embedded. O řízení motorů a čtení hodnot z analogových snímačů se stará mikroprocesor Atmel, který komunikuje s řídicím PC přes sériovou linku. Ostatní komponenty jsou do počítače připojeny přes USB sběrnici nebo I2C (ultrazvukové snímače a displej SIC2004A). Řídicí aplikace pracuje s mapovými podklady, na kterých jsou vyznačena místa se zvýšenou obtížnosti průjezdu. Ze získaných souřadnic polohy a cíle se pomocí mapových podkladů určí trasa cesty, ta je pak dále dle aktuální situace korigována pomocí senzorů. V oblasti blízké cílovému bodu se začne vyhledávat cílové místo pomocí analýzy obrazu z kamery.

© Katedra robotiky 2008-2017, Tomáš Kot

telefonní seznam | kontakt