Katedra robotiky 

přihlásit do systému

Detaily autorizovaného software

← Zpět na přehled aplikovaných výstupů

Řídicí aplikace pro mobilní roboty

Autor: Ladislav Kárník
Rok vzniku: 2008
Licence: vyžadována
Licenční poplatek: zdarma
Spustitelný soubor: Soubor robot-control-application.zip není v databázi!
Stručná charakteristika programu

Aplikace je univerzálně použitelným řídicím systémem podvozku mobilních robotů nebo i jiných podobných zařízení. Komunikace s podvozkem probíhá prostřednictvím sériové linky pevně daným protokolem. Vstupní povely operátora je možno zadávat pomocí herních ovladačů (joystick, gamepad atd.) nebo myší. Okno aplikace zobrazuje grafické a textové informace o stavu robota a stavu komunikace. Aplikace podporuje i provoz v režimu server-klient, kdy jedna instance aplikace povely získává od operátora a vysílá přes protokol UDP, druhá instance přijímá a posílá přes sériovou linku do podvozku. Aplikace podporuje uživatelské přizpůsobení dle kontrétních potřeb.

Pro správnou funkci musí být řízený hardware schopen rozpoznat a využít daný komunikační protokol, jehož popis následuje.

Řídicí aplikace posílá přes sériovou linku (COM port) sled příkazových řetězců. Každý příkaz obsahuje data pro 2 řídicí jednotky modelářských serv, 1 měnič DC motoru a 6 binárních signálů - tyto příkazy musí dekódovat mikropočítačový obvod a zajistit nízkoúrovňové řízení hardware.

Tvar příkazového řetězce: :AAAABBBBCCDDS, kde:

  • AAAA a BBBB jsou hodnoty pro 1. a 2. servo (hexa, 0000FFFF),
  • CC je hodnota pro měnič DC motoru (hexa, 00FF),
  • DD je hodnota obsahující binárně kódované dvoustavové signály (hexa, 007F,)
  • S je kontrolní součet (checksum).

Je možno domluvit libovolnou úpravu protokolu.

Licenční podmínky

Licenční podmínky platí pro všechny softwarové produkty dostupné na stránkách Katedry robotiky, pokud není u kontrétního software vysloveně uvedeno jinak.

Softwarové produkty je možno využívat pro osobní potřebu, komerční využití je zakázáno. Majitel autorských práv (Katedra robotiky) musí být zájemcem o užívání softwarového produktu předem uvědoměn. Heslo pro rozbalení zip archivu se spustitelným kódem programu (pokud je u daného ASW vyžadováno) je možno získat na požádání u autora ASW. Licenční poplatek není vyžadován.

Uživatel softwarového produktu se zavazuje, že nebude tento produkt dále žádnou formou šířit (v celém rozsahu ani jeho částí) a nebude jej žádným způsobem upravovat ani zasahovat do jeho kódu.

© Katedra robotiky 2008-2017, Tomáš Kot

telefonní seznam | kontakt